Die Royal Rangers sind auf eine Initiative der Assemblies of God* in Amerika entstanden. Mit dem Wunsch eine Jugendarbeit für Jungen zu starten, die lebhaft, begeisternd und auf die Bedürfnisse der Jungen zugeschnitten ist und gleichzeitig biblische Werte vermittelt, wurde die Arbeit der Royal Rangers 1962 unter Leitung von John Henry Barnes (Johnnie) begonnen.
Johnnie Barnes war bis dahin Jugendpastor in Texas. Mit der Einladung zur Assemblies-of-God-Zentrale zog er mit seiner Familie 1961 nach Springfield. Dort entwickelte er das Programm der Royal Rangers, entwarf das Emblem und die Kluft (Fahrtenhemd) als wichtiges Merkmal der Einheit.
Im September 1962 wurde die Arbeit offiziell gestartet, zunächst mit den beiden Altersgruppen „Pioneers“ (9–11-Jährige) und „Trailblazers“ (12–14-Jährige). Johnnie Barnes wurde als erster Nationalleiter eingesetzt. Das Programm wurde mit großer Begeisterung von den Jungen aufgenommen. Bereits 1966 konnte die Arbeit auch in Australien begonnen werden. Viele weitere Länder folgten.